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德思特方案 | 基于 CANoe 与德思特 GNSS 模拟器的 HiL 闭环测试方案

🗓 2026年2月10日
本方案将CANoe平台与德思特GNSS模拟器深度集成，构建了HIL闭环测试系统。它能把动态轨迹数据转化为高保真GNSS射频信号，精准测试车载设备的定位精度与动态性能，为自动驾驶研发提供可靠支撑。

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常见技术问题（FAQ）

解答关于 GNSS 模拟器选型、场景搭建及二次开发集成的常见疑问。欢迎联系德思特交流您的技术卡点。

如果将其理解为模拟的位置与接受位置的误差，理论来讲由于虚拟数据位置信息和时间信息是通过数学计算转换为IQ数据并最终以RF信号发射给接收机的，主要误差集中在路径与接收机本身的误差，具体如下，这与真实环境是一致的，且GNSS模拟器可以手动调整前两项误差（见右图）
如果是指仿真与真实环境的误差，我们设置的虚拟位置来自于坐标与数学计算，不存在误差，真实环境中定位来自于实际的GNSS系统定位，因此这个问题可以看做真实GNSS系统的误差是多少，这与使用的系统有关。
就我们这边的经验，一般的接收机随着技术不同误差范围如下（指独立使用GNSS定位导航技术）：
  • 独立单频：5-10m
  • 多频：3-5m
  • 增强方法：基于伪距的距离修正/误差建模，1-3m——增强方法，SBAS等
  • 高精度定位：载波处理，误差建模，<1m，RTK，PPP
德思特基于Skydel的GNSS模拟器的二次开发其实是对软件Skydel的嵌入与开发，支持Python、C#、C++、Labview。对于硬件而言，可以直接基于德思特GNSS模拟器进行开发，它本身就是一台高性能的Linux的计算机。因此不存在独立的上位机，所以不需要额外的硬件连接
基本的测试结果：700MB/15s≈3GB/min
我们不提供射频记录和回放设备，我们可以录制和回放的是NMEA轨迹文件，也就是说RF信号不能录制，录制下来的是运行的轨迹与速度等，至于GNSS星座与信号需要在软件内手动添加。
Skydel支持Python、C#、C++的API调用，在模拟运行时对模拟进行更多控制，例如：
●在仿真过程中改变伪距偏移值；
●在模拟过程中改变干扰功率；
●在模拟过程中改变卫星的功率；
●更频繁地更改下行链路数据。
●将 Skydel 作为自动化测试系统的一部分进行控制
●使用 API 时无需与 Skydel 进行人工交互
Skydel 提供以下语言的 API 客户端：Skydel API 功能齐全，可提供对 Skydel 引擎的完全控制。事实上，Skydel GUI 使用相同的 API 与 Skydel 引擎进行通信。因此，任何可以通过 Skydel GUI 完成的事情也可以通过 Skydel API 完成。Skydel-SDX/API 文件夹中的 Documentation.txt 文件提供了完整的命令列表以及简短说明。
德思特基于先进的软件定义GNSS模拟器架构，具备卓越性能。全面支持单机多实例、超高刷新率以及全自动闭环，是打破进口壁垒的硬核自研产品。

1.卓越的HIL仿真能力，打通多家场景仿真软件

德思特GNSS模拟器GTS P7具备高性能硬件在环（HiL）仿真能力，提供高达1000Hz的仿真迭代率与低至5ms的超低延迟。通过标准化接口，可与Vector Canoe、aiSim、dSPACE、IPG Carmaker、VTD等业界主流的HiL系统及场景仿真软件实现高效率、低延迟的数据交互，为自动驾驶、低空经济等前沿领域的高动态、闭环测试提供可靠支撑。

2.提供匹配各行业标准的自动化测试

德思特GNSS模拟器GTS P7与德思特AutoGNSS自动化测试软件原生集成，可高效执行符合GB/T 45086.1-2024、GB 45672等定位导航领域国家标准的自动化测试。该方案旨在提升测试效率与可重复性，通过标准化的流程全面覆盖测试用例，确保产品验证的严谨性与一致性。

3.创新的“MULTI”多实例架构
德思特GNSS模拟器GTS P7具备独特的“MULTI”多实例功能，支持在单一硬件平台中运行并独立控制多个仿真场景。该架构极大地提升了设备利用率，可高效实现复杂的协同测试。例如：单机同步进行RTK基准站与流动站仿真，无需额外硬件进行RTK测试，为车辆提供高精度融合定位性能测试和评价能力；多天线系统同步测试；以及车队管理或C-V2X等多载具/多天线协同场景仿真。这一功能为高精度融合定位等应用的性能评估与验证提供了高度集成的解决方案。

多径仿真中每一条路径都会需要构建一套单独的回波，这会使得卫星通道数翻倍，例如如果我要仿真GPS C/A 12颗卫星与四条多路径，理论上需要12*（1+4）=60channels
目前的时间同步方式都是通过外部时间服务器来完成同步的。时间同步需要一个PTP信号，触发可以采用1PPS。
GSG7C拥有一个1PPS的触发端口，接口类型为BNC，可以通过物理连接实现触发，具体会在后续发布说明文档；
GTS P7拥有1PPS和10MHz的输入/输出端口，接口类型为SMA，可以通过物理连接实现外部触发与高精度时间同步，同时支持通过软件API（如Python、C#、C++）来部署控制序列，结合外部1PPS参考信息触发模拟过程，以实现硬件在环（HIL）等高级同步应用。
GSG8 GEN2没有外部触发端口，需要通过软件部署序列 + 外部 1PPS 信息来触发模拟过程。我们也分享一些 例子帮助用户将触发过程集成到他们的系统中的api(如example_hill .py文件
简单来讲，L1C和L1 C/A同频，都是民用频段，但是L1C支持更好的互操作性，允许和其他星座共同使用，L1 C/A目前用的多，因为是使用时间最长的
 
具体可以查看下面的内容：
L1 C/A：原始 GPS 设计
GPS L1 是开创性的导航频段，全球大多数应用仍在使用其 1575.42 MHz 频率。它的重要性怎么强调都不过分，虽然它现在正被视为一种传统信号，但它将在未来继续传播，并且随着技术的现代化，它仍将发挥重要作用。
使用 L1 C/A 的服务质量相对较好，而且由于它是最古老和最完善的信号，因此使用它的技术成本现在非常低。然而，频率很慢，在穿过物体时不是最成功的。因此，美国提出了一项改进 GPS 质量的现代化计划，其中包括使用附加信号。
L1 频段将继续用作 GPS 信号的骨干，但 L1 将与另一个频段结合使用，而不是单频段定位，这被称为多频段定位。
 
L1C：国际互操作性
L1C 是 L1 频段中的新信号。它在与 C/A 传统信号相同的 1575.42 MHz L1 频率上广播，并且是另一种民用信号，那么它有什么不同呢？L1C 专门设计用于实现 GPS 与其他国际卫星导航系统之间的互操作性，特别是欧盟的伽利略卫星星座，并允许在全球范围内加强技术合作。
由于国际协议，连接到 Galileo 或其他系统的用户可以使用美国的 GPS 网络，但 L1C 真正允许系统以前所未有的方式联合起来并相互通信。该实施还将提供 C/A 码以保证向后兼容性并利用多波段定位，但新信号以更高的功率水平广播以增强性能，并使用无数据信号载波以改善跟踪。
L1C 是一个较新的信号，技术基础设施最近才开始部署。这些信号可以从 GPS III 和更高版本的卫星广播，其中目前只有四颗在运行，第一颗于 2018 年 12 月发射。但是，到 2020 年代末，预计将有 24 颗 GPS 卫星具有 L1C 能力。
这个取决于它的射频端口数。GNSS频段可以分为Upper band（L1） 和Lower band（L2,L5），每一个射频端口同时只能产生一个band。因此，如果SDR有两个射频端口，则可以同时产生L1+L2+L5。
支持的SDR:
Ettus N310;Ettus X300/X310
NI USRP-294xR/295XR
Dektec DTA-2115B / DTA-2116

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